Sailor

개표진행상황


경기도 - 수원시 장안구 - 민주당 이찬열 / 한나라당 박찬숙 / 민노당 안동섭
경기도 - 안산시 상록구 - 민주당 김영환 / 한나라당 송진섭 / 무소속 임종인
강원도 - 강릉시 - 한나라당 권성동 / 무소속 송영철 / 무소속 심기섭
충청북도 - 증평진천괴산음성 - 민주당 정범구 / 한나라당 경대수 / 무소속 김경회
경상남도 - 양산시 - 한나라당 박희태 / 민주당 송인배 / 무소속 김양수


한나라당과 민주당의 접전이 펼쳐진 가운데 3:2의 민주당의 힘겨운 승리가 예상됨.
사실 각 당 후보들의 표합을 보고 판단을 내려야 하겠지만
과연 이번 재보선이 국민들의 평가라고 할만한 가치가 있을지가 좀 의문이고


경상도는 어쩔수 없는 한나라당의 표밭이고 충청북도 역시 민주당의 표밭이라고 볼 때
강원도에는 민주당 후보가 출마하지 않았고(...)
경기도는 민주당의 미소한 차이로 앞서나가고 있으나
개표상황으로 볼때 언제든지 순위가 바뀔수 있는 상황이라고 봐도 무방할듯 하다.
어쨌든
투표 개표는 흥미진진한 일이다.

(1) 구조

라인트레이서는 3가지로 나눌 수 있습니다. 제일 첫 번째로 가장 중요한 제어부입니다.

제어부는 다시 연산부과 전원부로 나눌 수 있습니다. 연산부는 MCU(Microprocessor Control Unit)라고 불리는 컴퓨터의 CPU에 해당하는 장치와 과정이나 결과를 디스플레이 해주는 LCD, 제어를 위한 스위치나 버튼 등으로 구성되어 있습니다. 전원부는 말 그대로 라인트레이서 전체에 전원을 뿌려주는 역할을 합니다. 주로 레귤레이터(전원 변환에 사용하는 부품)와 온-오프 스위치, 캐패시터, 다이오드 등으로 구성되어 있습니다.

두 번째는 센서부입니다. 이 센서부도 제어부에 못지않게 중요합니다. 센서 중에서도 적외선 발광/수광 센서(IR Sensor : Infrared Receiver)를 이용하여 연산을 수행합니다. 대부분의 라인트레이서 트랙은 흑과 백으로 구성되어 있는데, 적외선이 검은 색에서는 흡수되고 흰 색에서는 반사되는 특성을 이용하여 라인트레이서를 만듭니다.

세 번째는 모터부입니다. 모터가 없으면 당연하게도 라인트레이서는 굴러가지 않습니다. 라인트레이서의 목적은 길을 찾아 목적지 혹은 트랙을 완주하는 것이므로 모터의 특성과 제원을 잘 파악해두어야 고속으로 탐색하거나 효율적으로 이동할 수 있게됩니다.

(2) 제어방법

현재까지 라인트레이서의 제어방법에는 크게 두 가지가 있다고 볼 수 있습니다. 모터 제어와 센서값 제어입니다.

모터제어에는 PID(Proportional Integral Derivative : 비례적분미분 제어)와 on-off 제어를 사용합니다. 정밀함과 속도 측면에서는 PID 제어가 성능을 압도하며, 제어의 난이도에서는 on-off 제어가 훨씬 쉽습니다.

센서값 제어는 수학적 방법과 on-off 제어를 사용합니다. 난이도 측면에서는 역시 on-off제어가 쉽지만, 정밀함과 위치추적에 관해서는 수학적 방법이 훨씬 압도적입니다. 또한 수학적 방법에도 여러 가지가 있으나, 통상적으로 사용되는 WAM(Weight Average Method : 가중평균법)이라고 불리는 통계학적 방법을 많이 사용합니다. 이 방법은 MCU 자체에서 연산하기도 쉬우며, C언어로 프로그래밍하기도 쉽고, 조금만 이해하면 언제든지 좋은 결과물을 만들어 낼 수 있기 때문입니다.

(3) 모터의 차이

모터에는 Stepping 모터와 DC 모터가 사용됩니다.

Stepping 모터는 0.9~1.8도씩 각도제어가 용이하기 때문에 주로 프린터나 플로터 등에 많이 사용되며, DC모터는 각도보다는 속도에 중점을 맞춘 모터입니다. 대회에서 Stepping 모터의 경우에는 오리엔탈, 시나노, 17HD 등이 유명하며, DC모터는 대부분 MAXON 사의 고가 모터를 많이 사용합니다.

Stepping 모터의 경우에는 모터에 가해지는 힘과 무게 등에 따라서 속도에 제한이 있는 경우가 많지만, DC모터는 라인트레이서에 있어서 고속주행에 용이하기 때문에 본체의 디자인만 잘한다면 고속주행이 가능합니다.

 

(4) 프로그래밍

라인트레이서에서 빼놓을 수 없는 것이 바로 프로그래밍입니다. 주로 C언어로 프로그래밍하게 되며, 이때 printf나 scanf 같은 표준입출력 함수는 쓰지 않습니다. AVR 혹은 DSP용 입출력파일이 존재하며, C표준 헤더파일로는 math를 많이 사용합니다.

뱀발1. 자료를 찾다찾다 결국엔 이때까지 쌓아놓은 자료로 강의를 시작합니다 ㅠ;

뱀발2. 비정기적으로 올리기 때문에 다음 강의는 언제 올릴진 모르겠네요 ;ㅅ;

뱀발3. 새로 제작하는 라인트레이서가 있어서, 그걸 기초로 만들 예정입니다.

아, 속이 확 뚤리는 것 같다.
내가 하고 싶은 말을 대신 해주는 것 같다.
등장인물의 행동 하나하나가 나의 과거를 보는 것 같아 마음이 아팠다.
읽고 나선 한참동안 여운에 빠져있었다.

다 읽고 나서는 엄마에게 전화를 걸었다.
"엄마, 엄마는 어디 가지마.."
엄마가 무슨 일이 있었냐고 재차 물으셨다.
"아니, 그냥... 엄마는 어디 가지마."
계속 되뇌일 뿐이었다.
그러자 엄마는 무서운 꿈을 꿨냐며 100살 까지 사실꺼란다.

아.. 그랬지.
울엄만 늘 활기찬 분이셨지...

내 꿈을 위해 외국에 나갈 생각이지만
다녀와서는 언제나 늘 엄마랑 같이 살아야 겠다.

"엄마는 어디가지마! 내가 곁에 있을께"
엄마의 힘이 되었으면 싶은 내 한마디를 뒤로하고 전화를 끊었다.

누구에게나 존경하는 인물이 하나 쯤은 있다고 본다.

그게 세계 3대 해전의 주인공이었던 '이순신'일 수도 있고
널리 쓰이는 OS의 원조 제작자인 '빌 게이츠'가 될 수도 있다.
그리고 '박정희'가 될 수 있고 '노무현'이 될 수도 있다.

하지만 난 여태껏 봐 왔던 사람 중에서도
현 시대에 그나마 존경할 만한 가치가 있는 사람이 있다고 말하고 싶다.

교육평론가. '이범'

내가 고등학교 다닐 적에는 과학이라고 하면 '이범'이었다.
대학교 들어와서는 그가 억대 연봉을 포기하고 무료 인터넷강사로 활동한다는 소식을 접했다.
그리고 군대 갔다오니, 교육평론가로 활동하고 있다는 이야기를 들었다.

무심코 샀던 한겨레 2009년 9월 14일자 신문.
여론란에 '이범'의 사설(이라기 보다는 비판)이 실려 있었다.

한국의 의무교육에 대한 뼈아픈 그의 말 마디마디가 새삼스럽게 다가온다.
누구나 알고 있을 법한 '대한민국 9년 의무교육'의 현실을 그는 꼬집어본다.

'무상급식'과 '혁신학교'.
김상곤 경기도 교육감이 추진하는 2대 프로젝트다.

이범의 말에 따르면 '무상급식'은 당연한 국가의 의무이고
'혁신학교'는 기초학력을 제대로 책임지는 학교 모델이다.

구구절절 맞는 말이다.
법을 운운하는 이에게도 보여줄 헌법 조항들도 있다.
사례를 운운하는 이에게도 보여줄 사례들도 있다.

그렇다면 뭐가 문제일까?
그것은 이기적인 삶을 사는 현대 한국인들이 풀어야할 숙제같이 보인다.

새삼 그가 다시 존경스러워지기 시작했다.

올릴 강좌는 ATmega128을 이용한 라인트레이서 만들기.. 쯤이 될까나요.
제가 이번 강좌에 올릴 스펙에 대해 짤막하게 말씀드리고자 합니다.

1. ATmega128
범용 마이크로프로세서 중에서 가격대비 성능이 좋습니다.
더욱이 가격도 12000원 정도(http://interboard.co.kr 에서 보드형태로 구매하실수 있습니다.)며
모듈은 3만원 이내에서 구입하실 수 있을 겁니다.

2. IR 센서
적외선 센서 8조를 사용할 예정입니다.
대부분 검은 바탕에 흰색 선이 그려져있고, 흰색선을 트레이싱하는 원리입니다.
적외선 센서는 검은 색과 흰 색의 적외선 반사량에 따른 차이를 가지고 색을 구별해냅니다.

3. 스테핑 모터
가격이 한 쌍에 5만원 정도 하는 17HD 모터를 사용할 예정입니다.
모터구매는 디엔지모터스(http://dnj.co.kr)에서 하실수 있습니다.
2상 여자방식이며 SLA7026M을 사용하여 모터당 약 1.3A정도 되는 전류를 흘려넣습니다.
모터에 따라 인가하는 전류량이 틀리고 전류량에 따른 토크도 틀리기 때문에 잘 생각하셔야 합니다.


이 세가지가 라인트레이서를 구성하는 주요 구성 부분입니다.
요즘 라인트레이서 관련 대회의 대세는 DSP와 DC모터를 이용한 고속주행입니다만...
프로젝트나 취미삼아 하실 분들은 AVR과 스테핑모터를 이용한 트레이서를 만드시는 것도 나쁘진 않을겁니다.